直流電機輸出或輸入為直流電能的旋轉電機，稱為直流電機。它是能實現直流電能和機械能互相轉換的電機。當它作電動機運行時是直流電動機，將電能轉換為機械能；作發電機運行時是直流發電機，將機械能轉換為電能。
有刷直流伺服電機驅動器：電動機的工作原理和普通的直流電機完全相同，驅動器為三閉環結構，從內到外分別為電流環、速度環、方位環。電流環的輸出操控電機的電樞電壓，電流環的輸入為速度環PID的輸出，速度環的輸入為方位環的PID輸出，方位環的輸入便是給定輸入。
無刷直流伺服電機驅動器：供電電源為直流，通過內部的三相逆變器逆變成U/V/W的交流電，供給電動機，驅動器相同采用三閉環操控結構（電流環、速度環、方位環），驅動操控原理同上。
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